廣州子銳機器人技術有限公司長期的發那科機器人伺服電機維修和發那科機器人編碼器調試實踐中，研制出了適合發那科機器人伺服電機編碼器零位調試的調零儀，在技術方面取得了重大突破，為發那科機器人編碼器維修，更換、調試等提供了強大的技術支持。
一、發那科機器人的控制器結構組成：
1、MAIN BOARD（主板）：主板上安裝著兩個微處理器，外圍線路，存儲器，以及操作面板控制線路。主CPU 控制著伺服機構的定位和伺服放大器的電壓。
2、MAIN BOARD BATTERY：在控制器電源關閉之后，電池維持主板存儲器狀態不變。
3、 I/O BOARD：FANUC 輸入/輸出單元，使用該部件后，可以選擇多種不同的輸入/輸出類型。這些輸入/輸出連接到FANUC 輸入/輸出連接器。
4、E-STOP UNIT：緊急停止單元，該單元控制著兩個設備的緊急停止系統，即磁電流接觸器和伺服放大器預加壓器，達到控制可靠的緊急停止性能標準。
5、PSU：電源供給單元，電源供給單元將AC 電源轉換成不同大小的DC 電源。
6、TEACH PENDANT：示教盒，包括機器人編程在內的所有操作都能由該設備完成。控制器狀態和數據都顯示在示教盒的液晶顯示器（LCD）上。
7、SERVO AMPLIFIER：伺服放大器，伺服放大器控制著伺服馬達的電源，脈沖編碼器，制動控制，超行程，以及手制動。
8、OPERATION BOX：操作面板和操作盒，操作面板及操作盒上的按鈕盒二極管用來啟動機器人，以及顯示機器人狀態。面板上有一個串行接口的端口，供外部設備連接，另外還有一個連接存儲卡的接口，用來備份數據。操作面板盒操作盒還控制著緊急停止控制線路。
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9、 TRANSFORMER：變壓器，變壓器將輸入的電壓轉換成控制器所需的AC 電壓。
10、FAN UNITS：風扇單元，熱交換器，這些設備為控制單元內部降溫。
11、BREAKER：線路斷開器，如果控制器內的電子系統故障，或者非正常輸入電源造成系統內的高電流，則輸入電源連接到線路斷開器，以保護設備。
12、DISCHARGE RESISTOR：再生電阻器，為了釋放伺服馬達的逆向電場強度，在伺服放大器上接一個再生電阻器。
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二、控制器故障診斷
1、錯誤分類概述
（1）錯誤分類的目的是為了更容易地進行故障診斷。
（2）每一次故障診斷前都要進行錯誤分類。
（3）識別錯誤以及癥狀的類別，要先于故障診斷。
（4）每一類錯誤在機器人操作中都同等嚴重。
（5）錯誤類型分為：
a、第一類錯誤
b、第二類錯誤
c、第三類錯誤
d、第四類錯誤
2、第一類錯誤慨述
（1）癥狀
a 、控制器死機
b 、示教盒屏幕空白
（2）潛在的原因
a、控制器 AC 電源存在問題
b、斷開器的問題
特別提示：本信息由相關企業自行提供，真實性未證實，僅供參考。請謹慎采用，風險自負。
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